MuJoCo

简介

MuJoCo 是 Multi-Joint dynamics with Contact 的缩写，一个专门仿真「带关节、会碰撞」系统的物理引擎：机械臂、四足和人形机器人、灵巧手，以及布料、绳索、软体。它最早由 Emo Todorov 开发，2021 年被 DeepMind 收购后免费开放，现由 Google DeepMind 以 Apache-2.0 协议开源维护。强化学习和机器人控制研究大量用它做「先在仿真里练，再迁移到真机」，官方 4.0 公告给出的数字是 PyPI 每月约 360 万次下载、GitHub 星标超过 1.6 万。 2026 年 11 月 6 日发布的 MuJoCo 4.0.0 是三年来最大的一次版本更新，同时发布了 MuJoCo Playground 1.0。最显眼的是 MuJoCo Studio：一套 Python 与 C++ 都能用的可组合查看器 SDK，加上默认的 Studio 应用，用 Filament 做基于物理的渲染，支持暗色和亮色工作区、集成控制台、MjSpec 模型检查与编辑，以及改了模型文件后自动刷新的热重载；在没有显卡的服务器上可以用 web 图形模式把界面串流到浏览器，在 https://live.mujoco.org/ 则可以把模型拖进网页直接仿真，不用安装任何东西。物理方面，4.0 新增弹塑性材料（会被捏变形的黏土、能弯折定型的金属丝），隐式求解的实体、壳与杆，不穿模的布料，防止高速物体穿过薄障碍的推测式接触，原生凸体碰撞，以及默认开启的约束岛与休眠，让大场景更快。 建模可以写 MJCF（XML），也可以用 MjSpec 在 Python 或 C 里程序化增删改，再打包成新的 .mjz 压缩格式分享。执行器与传感器新增 PID、按电机手册参数建模的直流电机、触觉和相机测距等。运行环境覆盖 CPU、多世界批量的 mujoco.batch、基于 JAX 的 MJX（GPU / TPU）、与 NVIDIA 合作的 MuJoCo Warp，以及 WebAssembly 浏览器版（npm 包 @mujoco/mujoco）。Python 包从 4.0 起拆成只依赖 numpy 的 mujoco-core 和 Studio 组件 mujoco-studio，pip install mujoco 会全部装上，支持 Python 3.11 到 3.15；另有 pip install mujoco-menagerie 可一键获取约 70 个现成机器人模型。昆仑学堂有配套上手课《MuJoCo 4 上手》（slug mujoco-4-python-quickstart-simulate-render-studio），在无显卡 Linux 上实测了安装、渲染、仿真、MjSpec 与 Studio 热重载。官方来源：https://mujoco.org/ 、https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases/tag/4.0.0 、https://github.com/google-deepmind/mujoco/discussions/3773 、https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/python.html （2026-11-11 00:40 Asia/Shanghai 核对）。 定价：MuJoCo 引擎、Python 绑定、MuJoCo Studio、MJX 与 MuJoCo Warp 均以 Apache-2.0 协议免费开源，可商用；没有付费版本或云服务，需要的只是本地或云端算力。

• 关节与接触物理仿真｜高精度仿真机器人关节、碰撞与摩擦，4.0 加入推测式接触、原生凸体碰撞和默认约束岛与休眠。
• 软体与塑性材料｜支持布料、绳索、壳体与实体软体，4.0 新增可永久变形的弹塑性材料。
• MuJoCo Studio 查看器｜Python / C++ 可扩展的交互查看器，Filament 渲染，支持模型热重载、浏览器串流和 MuJoCo Live 在线版。
• MjSpec 程序化建模｜在 Python 或 C 里增删改模型，保存为 MJCF 或 .mjz 打包格式。
• GPU 与浏览器运行｜MJX（JAX）、MuJoCo Warp（NVIDIA）做大规模并行仿真，WebAssembly 版可在网页里运行。

界面截图

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